PROJETO E CONTROLE DE UM ROBÔ MÓVEL

Maria Suêly Freitas de Oliveira, José Tarcísio Costa Filho, André Luiz Carneiro de Araújo

Resumo


A maioria das indústrias possui em sua estrutura física robôs que auxiliam no processo de fabricação e execução de tarefas que dificilmente podem ser executadas pelo homem. Mediante estas vantagens, a área da robótica sofreu, e continua sofrendo com o passar dos anos, uma evolução similar à que ocorreu com os computadores, ou seja, os robôs evoluíram de industriais para robôs de serviço (aspiração de pó, entrega de correspondência, etc.), que por sua vez evoluíram para os robôs pessoais. Um requisito comum a todas estas classes de robôs é a capacidade de locomoção, onde em geral, é feita de forma autônoma. Este trabalho apresenta o projeto e etapas realizadas para a construção de uma plataforma móvel autônoma denominada Labor Móvel. Este robô foi projetado no intuito de atender os seguintes requisitos: 1) navegar em ambientes desconhecidos com o uso de sensores, a fim de que não haja colisão com os corpos estranhos existentes no ambiente, e 2) conceber um sistema eletrônico de controle digital utilizando o dispositivo DSP (Digital Signal Processor). Os estudos realizados na implementação de uma nova tecnologia baseada em DSP para o sistema de navegação de um robô móvel pessoal resultaram não só na melhoria da estrutura física do Labor Móvel como também possibilitou uma alta performance no que diz respeito ao controle em tempo real do sistema de navegação, facilitando a programação e proporcionando uma arquitetura eletrônica com excelentes características, tais como confiabilidade, aquisição e tratamento de dados, circuito PWM embutido, respostas rápidas.

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DOI: https://doi.org/10.21439/conexoes.v1i1.133

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