RODAS OMNIDIRECIONAIS DE ROLOS DISPOSTOS A 45 GRAUS PARA ROBÔS MÓVEIS

Resumo

A apresentação de uma forma de projeto de uma roda omnidirecional com rolos dispostos a 45º em relação ao eixo da roda é o objetivo desenvolvido no trabalho. Uma compilação bibliográfica dos principais autores da área foi realizada para isso. O estudo das rodas omnidirecionais é o objetivo geral do trabalho. São abordados assuntos como: tipos de rodas utilizadas em robôs móveis, estudo da cinemática dos robôs móveis, geometria das rodas omnidirecionais e layout de robôs omnidirecionais. Os dados mostrados no trabalho facilitam a construção de uma roda omnidirecional, de tal forma que não se faz necessário um cálculo maçante das características dessas rodas. Pode-se realizar a construção das rodas de um robô móvel omnidirecional de forma simples, seguindo os cálculos propostos. A roda é composta de partes distintas, onde algumas delas foram usinadas com a ajuda de um torno CNC, sendo posteriormente montada.